ArduPilot/APM 开源自动导航系统

无极剑士轩辕杰

ArduPilot/APM是一款开源自动导航系统，支持多旋翼飞行器，传统直升机，固定翼飞机与传统直升机。源码由一个大型爱好者社区开发。

支持的导航板

目前，ArduPilot/APM支持如下自动导航板

• PX4 – 一款32位基于ARM的自动导航仪，支持很多高级特性，使用NuttX实时操作系统

• APM2 – 一款受欢迎的AVR2560 8位自动导航仪

• APM1（已终止开发） – 一款基于AVR2560的自动导航仪，使用分离式结构

ArduPilot/APM源码基于AP-HAL硬件抽象层编写，使代码能支持更多自动导航板变为可能。请查看这篇博客文章获取关于迁移到AP-HAL的更多信息。

关键资源

• ArduPilot/APM的源码使用git管理在http://github.com/diydrones/ardupilot

• 主开发者讨论邮件列表drones-discuss，它开放给任何人加入

• 用于支持的自动导航板的预编译固件可在http://firmware.diydrones.com上下载

• 有关配置与飞行ardupilot的用户文档可在http://copter.ardupilot.cn，http://plane.ardupilot.cn与http://rover.ardupilot.cn上找到

• 用户支持由DIYDrones论坛提供

• ArduPilot/APM自动测试系统显示每个commit的测试状态

• 故障追踪与开放issues可以使用github issues系统跟踪

• 由源代码自动生成的载具板载参数文档

为什么取这个名字？

ArduPilot的“Ardu”部分取自Arduino。最初APM1自动导航板是基于Arduino开发环境的。自从我们成长的比Arduino环境更快时，我们就不再使用Arduino运行库了。尽管我们仍然使用稍加修改的Arduino集成开发环境版本，来支持用于基于AVR的APM1与APM2板的ArduPilot。因为我们现在不仅支持Arduino兼容硬件（如PX4），为表示当前代码的跨平台特性，我们把“Ardu”前缀从软件项目取消，改为了“APM” 前缀（APM:Copter，APMlane，APM:Rover等）。

开发语言与工具

用于ArduPilot/APM的主要飞行代码使用C++编写。支持工具使用多语言编写，最常用的是python。

目前，主要载具代码编写为“.pde”文件，由Arduino构建系统得来。pde文件是预处理为.cpp文件构建的一部分。pde文件中包含的声明也能提供构建规则，说明需要包含与连接到哪些库。

地面站

ArduPilot/APM支持多种地面站用于计划与控制飞行。飞行固件使用MAVLink协议，它允许飞机被任何MAVLink兼容设备控制。

• 使用最广泛的地面站就是Mission Planner，使用用于Windows的C#语言编写。Mission Planner的源码可以在github上查看。Mission Planner也能通过mono运行在Linux与MacOS上。

• QGroundControl也是地面站的一个选择，使用C++的Qt库编写

• 对于面相命令行与可编脚本地面站，你可以使用MAVProxy

• 对于android平板，你可以使用ArdroPilot或者DroidPlanner

文字来源：APM中文网